公開フォームのURLを任意で設定することはできますか？

できません。

iframeの組み込みを行うことで、Webページ内にフォームが設定でき、自社ドメインのURLで案内することが可能です。

iframeの設定方法は 外部サイトに埋め込む（iframe） をご確認ください。

なお、公開フォームのサブドメインは任意の文字列に変更が可能です。

設定方法は、 公開フォームのサブドメインを変更する をご確認ください。

※公開・非公開の切り替え、フォームの編集を行った場合に、公開URLが変更されることはありません。