iframeでフォームを埋め込むと、完了画面でページ下部に遷移することがありますが、自動的にスクロールさせることはできますか？

出来ません。

なお回答完了後、iframeで埋め込んだwebページから離れ、別途用意していただく回答完了ページにリダイレクトさせる運用であれば、以下ページでご紹介しておりますので、ご参考にしてください。